Robotel biped Otto

    Am primit de la Cristian Dorobantescu,  in preajma sarbatorilor de iarna, piesele printate 3D pentru un robotel biped, si anume modelul Otto (ca-s mai multe modele inrudite).
   Piesele au fost printate folosind fisierele din articolul Otto - build you own robot in two hours! de pe Instructables.
   Am descarcat fisierul care contine indicatii de asamblare (OTTO_InstructionManual_V03.pdf) si am comparat cu ce am primit:

 

 

 

 

 

   Dupa ce l-am asamblat provizoriu (cu 3 servo identice si unul diferit, ca asa am avut la indemana, o placa Arduino Nano cu ATmega168 si cablaj adaptor) si am incarcat sketch-ul din articol (OTTO_smooth_criminal.zip) am facut filmuletul Robot Otto - primul test (preliminary test)

   Mi-am dat seama ca solutia de a introduce direct axele servomotoarelor in niste gauri printate nu e buna, asa ca am adaptat tijele care vin cu servomotoarele G9, pentru a sta a trebuie sa ma folosesc de pila si bornmasina.

   In prima etapa am fixat servomotoarele in corp si am fixat cu hosuruburi modelul de brat cu o parte pe picioare, de asemenea, am mai pilit la orificiul pentru conectorul miniusb.

 

 

   Deoarece servomotoarele trebuie sa fie la 90 grade cand se asambleaza, am facut un sketch pentru a ma ajuta la pozitionare (Otto_servo_position_test1.ino), de asemenea, am facut si filmulete, pentru a fi mai usor si altora:
- asamblare si teste robot Otto (1)

- asamblare si teste robot Otto (1a)

   Dupa asta am conectat si celelalte 2 servomotoare si le-am pus brate cu 2 parti laterale si le-am pozitionat pentru a stii cum e pozitia normala, dupa cum se vede si in filmuletul asamblare si teste robot Robot Otto (2)

   Am trecut la partea de adaptare a talpilor la picioare, pentru asta a trebuit sa si pilesc deoarece peretii talpilor la "glezne" era prea grosi si nu se fixau bine servomotoarele.

   Am facut intai modificarea la una din talpi:

 

si am testat cum sefac miscarile, dupa cum se vede in filmuletul asamblare si teste robot Otto (3)

apoi am facut adaptarea si la cealalta talpa, chiar daca servomotorul diferea un pic:

 

si am facut si filmuletul asamblare si teste robot Otto (3a)

   Dupa asta, am schimbat si servomotorul care era diferit si am asamblat robotelul si am facut un prim filmulet cu el in regula.

    Am facut si filmuletul Robot Otto:

dupa care a fost putin cosmetizat, punaindu-se o gura

si apoi si nas, dar si o gura mai mare:

si a fost din nou facut un filmulet, care se numeste robot Otto (2)

    Am descarcat librariile si sketch-urile de la https://github.com/OttoDIY/OttoDIY, am conectat si senzorul ultrasonic de distanta si am pus sketch-ul Otto_smooth_criminal_ultrasonic.ino modificand o linie sa fie pe modul de dans daca "apare ceva in fata ochilor" deoarece nu voiam sa pun si butoane:

in

   Pentru a incarca acest sketch a trebuit sa pun o placa Arduino nano cu ATmega328 pentru ca nu are loc programul, chiar si asa apra tentionari ca memoria e folosita cam la limita. 

   Bun, am facut si acum un filmulet, numit Robot Otto (3)

    Deoarece mi-a placut mai mult dansul anterior, am implementat la sketch-ul anterior partea de senzor ultrasonic (cum am prezentat in articolul Senzorul ultrasonic de distanta HC-SR04 si Arduino)

si observand ca in pauza daca nu se opreste exact cum trebuie e o zona cand cel putin un motoras de pe servo "bazaie" ca nu e la pozitia exacta, asa ca in asteptare le-am dezactivat folosind functia detash():

   De asemenea, am pastrat configuratia din schema originala

deci schema ramane aceeasi (eu nu am buzzer-ul pus si nici baterii, momentan):

  Sketch-ul meu este Otto_smooth_criminal_ultrasonic.ino si in filmuletul Robot Otto (4) se vede cum functioneaza:

   Cam asta e pentru moment...